四足机器人稳定性判定及越障动作设计

张文静; 贺京杰; 赵邑新

doi:10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2023.03.008

北京石油化工学院学报 ›› 2023, Vol. 31 ›› Issue (3) : 40 -49. DOI: 10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2023.03.008

四足机器人稳定性判定及越障动作设计

张文静, 贺京杰, 赵邑新

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摘要

机器人在崎岖地形工作有较大的困难，为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形，使机器人能够适应更加复杂的地形，包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定的算法调研，确定了SSM稳定性判定方法更适合分析四足液压机器人的越障运动过程。其次，基于SSM原理设计了多种障碍的越障步态。最终，基于ROS系统在gazebo物理引擎下完成运动仿真。通过计算系统SSM裕度值及物理仿真实验验证了机器人能够安全稳定的越障，证明了越障过程动作设计的有效性。