换热器清洗机器人管口识别及定位系统研究

李文军; 李彩玲

doi:10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2024.04.0009

北京石油化工学院学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (4) : 54 -59. DOI: 10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2024.04.0009

换热器清洗机器人管口识别及定位系统研究

李文军, 李彩玲

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摘要

随着国家对清洗技术的安全性和效率要求的日益提高，传统人工清洗方式因其低效、高成本及安全隐患而逐渐被淘汰。提出了一种基于视觉识别的换热器清洗机器人识别及定位系统，旨在实现清洗作业的智能化、自动化与高效化。通过融合传统图像处理技术和深度学习算法，采用MATLAB进行机器学习，并创新性地提出HDS-UNet模型，优化图像识别性能，提升管口图像识别的灵敏度和准确度。同时，结合相机标定技术实现从图像像素坐标到世界坐标的精确转换，为清洗机器人提供了精确的路径规划和定位依据。实验结果表明，该系统能够高效、准确地识别并定位换热器管口，为全自动清洗作业提供有力支持，显著提高了清洗效率和安全性，具有广阔的应用前景。