地下矿山无人驾驶采矿装备远程智能控制系统研究

doi:10.13301/j.cnki.ct.2026.05.023

煤炭技术 ›› 2026, Vol. 45 ›› Issue (5) : 139 -145. DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2026.05.023

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摘要

针对地下矿山深部开采环境复杂、安全风险高等问题，构建了集环境感知、路径规划、远程通信、智能决策于一体的无人驾驶采矿装备远程智能控制系统。系统采用“云—边—端”3层架构，通过5G专网与Wi-Fi 6融合实现井下全覆盖通信；集成激光雷达、双目视觉、毫米波雷达构建360°环境感知体系；基于UWB与IMU组合定位实现±15 cm动态精度。采用改进A*算法和动态窗口法实现路径规划与避障，通过D-S证据理论融合多源信息，设计基于有限状态机的自主决策逻辑，远程控制响应时间45 ms。