煤矿典型灾害应急救援机器人安全避障控制方法

曹磊; 孙耀奎

doi:10.13301/j.cnki.ct.2026.08.029

煤炭技术 ›› 2026, Vol. 45 ›› Issue (8) : 160 -163. DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2026.08.029

煤矿典型灾害应急救援机器人安全避障控制方法

曹磊, 孙耀奎

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摘要

现有矿用救援机器人避障系统普遍存在精准度不足、响应滞后及环境适配性差等问题，严重制约救援效能发挥。本文以ZYM51.2型矿用救援机器人为研究载体，开展安全避障控制方法专项优化研究。通过整合超声波传感器、视觉摄像头与热成像仪的技术优势，构建多源感知数据融合模型，设计“实验室模拟-灾害场景复刻”双层验证体系，并优化动态路径规划算法。测试结果表明，所提方法可使机器人避障精准度提升至92.3%，响应时间缩短至0.8 s，在34°斜坡与不规则障碍复合场景下避障成功率达89.7%，显著优于单一传感器方案。研究证实，该避障控制方法能有效抵御复杂灾害环境干扰，提升ZYM51.2型机器人作业安全性与可靠性，为矿用救援机器人避障技术的工程化升级提供了理论依据与实践参考。