单轨吊车远程控制系统模型优化分析

摘要

针对单轨吊车自主避障困难的问题，在双目测距算法中加入目标检测(you only look once, YOLO)模型，将双目测距流程优化为摄像机标定、图像校正、图像立体匹配、YOLO与测距四步。其中，图像立体匹配部分提出改进的半全局匹配(semi-global matching, SGM)算法；YOLO与测距部分用YOLOv5s,模型对单轨吊车行进前方人、车等目标进行检测后计算距离，当距离小于安全距离时，系统会发出警报，提醒远程控制人员制动或减速。针对单轨吊车远程控制系统软件的设计与实现展开研究，有利于减少井下工作人员的投入，使单轨吊车驾驶员的人身安全和健康得到保障，助力矿井运输作业实现“少人则安”和“无人则安”的目标。

关键词

单轨吊车 / 双目测距算法 / 目标检测算法 / 远程控制