基于立体视觉的球形阀体识别定位与抓取系统研究

摘要

针对大型球形阀体搬运过程中传统人工或天车搬运的不足，如操作困难、耗时耗力、安全风险高以及搬运效率低等问题，结合某工厂的实际需求，提出一套基于像素差定位方法的阀体铸件搬运系统。该方法首先通过对提取的感兴趣区域(region of interest, ROI)进行坐标计算，然后利用坐标转换得到原始图像坐标。该系统首先利用视觉处理系统实现球形阀体识别定位算法的运行，机器人系统实现对机器人的运动控制。在实验平台上进行了球形阀体的识别定位与抓取实验。运行结果表明：该系统具有人机交互感好、识别定位精度高与实时性的特点，能够实现机器人对球形阀体精确识别定位的需求。

关键词

球形阀体 / 像素差 / 三维重建 / 机器人系统 / 视觉识别定位