对比不同的PID控制算法在机器人轨迹跟踪上的应用表现

摘要

比例-积分-微分(PID)控制系统在应用中通过积分消除稳态误差，利用微分控制来缩小超调量并加快反应速度。然而，传统PID控制系统在轨迹跟踪中存在计算复杂度高、收敛速度慢和精准度低等问题。将模糊控制理论融入传统PID控制器，可有效缓解传统PID控制在稳定性方面的不足。本文对传统PID控制与模糊PID控制在解决轨迹跟踪问题上的性能进行了对比分析。结果表明：模糊PID在提升控制精准度方面虽然没有明显提升，但是相比传统PID控制器其具有更高的稳定性。另外，其收敛速度仍有改进空间。本文旨在为后续研究人员在PID控制领域的研究奠定基础，并提供研究思路与方向。

关键词

机器人 / 轨迹跟踪 / 传统比例-积分-微分(PID) / 模糊比例-积分-微分(PID)