一种机载激光雷达点云滤波算法

摘要

针对布料模拟滤波算法滤除地面的局限性，本文提出了一种基于改进的布料模拟算法的组合机载激光雷达(LiDAR)点云滤波方法。该方法分为3个主要处理步骤:首先，使用体素降采样对高精度采集设备的点云数据进行处理;然后，使用布料模拟滤波算法对降采样后的点云数据进行滤波，初步得到滤除具有显著高程差的非地面点云，得到初始地面点;最后，使用改进的不规则三角网滤波算法进一步处理，得到最终地面点结果。选取两组实测数据进行滤波实验，验证本文提出方法的有效性和优越性。实验结果表明:本文的点云滤波技术能有效降低Ⅰ类和Ⅱ类误差，在不同地形条件下进行点云滤波时具备较高准确性。

关键词

机载激光雷达(LiDAR)点云 / 点云滤波 / 不规则三角网 / 三角形微分