基于深度强化学习的多电机同步伺服系统自适应协同控制策略

摘要

为提高电机控制的响应速度与精度，本文基于深度强化学习算法，研究多电机同步伺服系统自适应协同控制策略。通过建立多电机协同伺服系统的状态空间模型，将同步误差与各电机转速/位置状态作为关键观测信息，为深度强化学习智能体奠定完整的环境感知基础;以深度确定性策略梯度(DDPG)算法为核心，设计多电机智能控制器，输出协调控制指令;该控制器通过自适应学习机制，实现同步伺服系统多电机的协同控制。实验结果表明:该方法在降低多电机最大同步误差的同时，缩短同步控制时间，优化电机运行。

关键词

深度强化学习 / 协同控制 / 自适应 / 同步伺服系统 / 多电机