机电一体化生产线的运动控制与协调优化

摘要

为了解决传统机电一体化生产线协调精度不足、能耗高、实时性差等问题，本文构建了基于多轴伺服架构的协调控制系统。该系统基于传感器信息融合技术获取执行机构状态，依托EtherCAT总线实现指令快速传输，采用五次多项式插值算法规划运动轨迹，借助全局时钟时序同步控制达成多机构协调，并结合遗传算法优化能耗。实验结果表明:系统控制精度达±0.02 mm，生产效率提升32%，能耗降低18%，验证了方法的有效性。

关键词

机电一体化 / 运动控制 / 协调优化 / EtherCAT总线 / 轨迹规划