自动化激光焊接机器人的智能路径规划研究

摘要

针对传统激光焊接路径依赖人工示教和离线编程，难以适配复杂焊缝和动态焊接环境的技术局限，本文提出一种基于深度融合感知的自动化激光焊接机器人智能路径规划方法。研究围绕深度视觉焊缝感知、数字孪生仿真验证、路径数学建模三大核心技术展开，构建了感知—决策—执行闭环的激光焊接机器人系统架构，融合强化学习(RL)算法实现焊接路径的自主优化与实时自适应调整。仿真和实物焊接实验结果表明：该方法相较传统示教优化方法，路径规划效率得到有效提升，焊缝跟踪平均误差降至0.15 mm以下；在动态干扰环境下，焊接速度波动率降低40%,工件纵向变形量减少22.2%,焊缝成形合格率达100%,显著提升了焊接路径规划的精度、自适应性及鲁棒性，为复杂工况下的自动化激光焊接提供了高效且可行的技术方案。

关键词

自动化 / 激光焊接机器人 / 智能路径规划