康复机器人运动控制中精准定位的优化与实现

张沙沙; 赵一凡

doi:10.16009/j.issn.1009-5624.2026.13.019

信息记录材料 ›› 2026, Vol. 27 ›› Issue (13) : 61 -62+66. DOI: 10.16009/j.issn.1009-5624.2026.13.019

康复机器人运动控制中精准定位的优化与实现

张沙沙, 赵一凡

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摘要

针对康复机器人在运动控制中因非线性、模型不确定性和外部干扰导致的位姿定位精度不足的问题，本文围绕非线性运动学建模与状态估计方法开展系统性研究。首先，基于Denavit-Hartenberg坐标系对系统状态方程和观测方程进行线性化，实现模型信息与测量信息的递推融合。其次，引入滑模观测器思想，并提出一种基于滑模观测器的扩展卡尔曼滤波位姿定位方法。最后，对所提方法进行了对比测试。结果表明，相较于标准扩展卡尔曼滤波，该方法在姿态估计误差抑制与鲁棒稳定性方面具有更优的综合性能。