基于ROS2架构的非标工业件物流搬运机器人

杨成; 王韵涵; 牛艺驰

doi:10.16009/j.issn.1009-5624.2026.14.025

信息记录材料 ›› 2026, Vol. 27 ›› Issue (14) : 78 -80+105. DOI: 10.16009/j.issn.1009-5624.2026.14.025

基于ROS2架构的非标工业件物流搬运机器人

杨成, 王韵涵, 牛艺驰

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摘要

针对制造业智能化转型中工业物流搬运效率低、场景适配性不足的痛点，本文研究了一款基于机器人操作系统2(ROS2)架构的非标工业件物流搬运机器人，通过搭建整体设计框架，完成各模块设计，建立移动模块正运动模型，仿真并开展测试和实物测试结果的对比分析。结果表明：该机器人在实物测试中同时定位与地图构建精度在±2.3 cm、自主定位误差在±5.1 mm,抓取成功率稳定在96.7%以上，机械臂位姿精度控制在±1.1 mm,主从通信延迟仅9.8 ms,动态避障响应时间低至0.21 s,各项指标均达到或优于设计目标。该机器人模型可为中小制造企业智能化升级提供了低成本、高柔性的技术路径，其主从控制架构也为工业机器人算力分配提供了实践参考。