基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

齐伟; 迎春; 陈雪艳; 范晓静; 吴赟; 刘斌

doi:10.14045/j.cnki.15-1220.2024.04.012

内蒙古民族大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 39 ›› Issue (4) : 63 -66. DOI: 10.14045/j.cnki.15-1220.2024.04.012

基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

齐伟, 迎春, 陈雪艳, 范晓静, 吴赟, 刘斌

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摘要

蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法，需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人，并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该方案将控制系统分为应用层、决策层和运动控制层，各层之间分工明确且耦合性低，从而提高了系统的稳定性和扩展性。采用曲线离散法规划蛇形机器人的运动步态，并进行蜿蜒运动和侧移运动测试。实验结果表明，该运动控制策略对机器人有效且设计方案具有可行性和实用性。