一种无伴随运动的2PRU-PRUPc并联机构的运动学分析

许添旗; 马慧欣; 叶培涛; 叶凡; 曹毅

doi:10.19886/j.cnki.dhdz.2023.0349

东华大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 52 ›› Issue (1) : 236 -242. DOI: 10.19886/j.cnki.dhdz.2023.0349

一种无伴随运动的2PRU-PRUPc并联机构的运动学分析

许添旗, 马慧欣, 叶培涛, 叶凡, 曹毅

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

针对一种由固定移动副驱动且不具备伴随运动的新型2PRU-PRUPc并联机构，进行了详尽的运动学及工作空间探讨。通过螺旋理论，深入剖析了该机构的自由度、转轴性质及无伴随运动的特性。本文推导了该机构的逆运动学解析解，并借助ADAMS软件进行了仿真验证，以确保理论推导的准确性；基于机构的雅可比矩阵，分析了其可能存在的奇异位型，为机构的安全稳定运行提供了理论依据。此外，利用蒙特卡洛法计算了机构的可达工作空间范围。结果表明，2PRU-PRUPc并联机构凭借其无伴随运动的特性及可能存在的广泛的工作空间，能基本满足众多应用场景的需求，如下肢康复，从而为后续实际应用奠定了理论基础。