基于模糊PID的无人驾驶车辆横向控制方法

王毅; 马臣斌

doi:10.20035/j.issn.1671-2668.2024.02.003

公路与汽运 ›› 2024, Vol. 40 ›› Issue (02) : 11 -14. DOI: 10.20035/j.issn.1671-2668.2024.02.003

基于模糊PID的无人驾驶车辆横向控制方法

王毅, 马臣斌

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摘要

为提高无人驾驶车辆的横向控制精度，并解决常规横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题，提出一种基于模糊PID(比例-积分-微分)的无人驾驶车辆横向控制方法。通过忽略车辆的滚动、反弹与俯仰，得到具有二自由度的车辆运动学模型；在此基础上提出一种提高车辆横向控制精度、克服横向控制下常规问题的方法，最后通过MATLAB/Simulink仿真试验测试模糊PID算法的性能，并与模型预测控制算法(MPC)、比例导数算法(PD)进行对比。结果表明，相对于MPC、PD算法，模糊PID算法具有较高的横向控制精度，可克服横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题。