雨雾天气对路侧激光雷达测试性能的影响研究

姜晓庆; 万青松; 郝文邦; 程卫平

doi:10.20035/j.issn.1671-2668.2025.01.002

公路与汽运 ›› 2025, Vol. 41 ›› Issue (01) : 6 -11+17. DOI: 10.20035/j.issn.1671-2668.2025.01.002

雨雾天气对路侧激光雷达测试性能的影响研究

姜晓庆, 万青松, 郝文邦, 程卫平

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摘要

随着车路协同与自动驾驶技术的迅猛发展，路侧感知设备在智慧交通系统中的作用越来越重要。但目前对路侧感知设备性能尤其是雨雾等恶劣天气条件下激光雷达(LiDAR)性能变化的研究还不充分。针对该问题，文中通过CARLA(Car Learning to Act)仿真平台模拟复杂道路和天气条件，以定位偏差为适应性指标对路侧激光雷达在雨雾天气下的适应性进行模糊综合评价。结果表明，与晴天相比，路侧激光雷达在中雨和大雨条件下的定位偏差均值分别增长0.70%、1.24%,中雾和浓雾条件下定位偏差均值分别增长0.15%、0.26%,雨天对激光雷达的影响比雾天更显著；总体而言，激光雷达在雨雾天气下具有良好的适应性。