基于多层级交互式特征融合的三维目标检测算法

高凯, 王晟宇, 付强, 才华, 张晨洁, 王伟刚

吉林大学学报(理学版) ›› 2026, Vol. 64 ›› Issue (03) : 591 -602.

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吉林大学学报(理学版) ›› 2026, Vol. 64 ›› Issue (03) : 591 -602. DOI: 10.13413/j.cnki.jdxblxb.2025021

基于多层级交互式特征融合的三维目标检测算法

    高凯, 王晟宇, 付强, 才华, 张晨洁, 王伟刚
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摘要

针对自动驾驶场景中三维目标检测存在的小目标识别困难、远距离点云稀疏以及多模态特征融合不足等问题,在多模态三维目标检测框架基础上提出一种改进算法.该算法通过构建类别与质心感知的前景点采样策略,增强前景信息保留能力并抑制背景噪声干扰;通过引入动态卷积图像特征提取机制,提高图像特征表达质量;通过设计多阶段交互式特征注意力融合模块,提升点云与图像特征的深层协同建模能力.实验结果表明,该算法在公开数据集上对汽车、行人和骑行者三类目标的平均检测精度分别达83.49%,46.98%和68.28%,整体性能优于当前主流方法.该方法能有效提升复杂交通场景下三维目标检测的准确性和鲁棒性,对推动自动驾驶环境感知技术的发展有一定参考价值.

关键词

计算机视觉 / 关键点采样 / 动态卷积 / 三维目标检测 / 多模态融合

Key words

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高凯, 王晟宇, 付强, 才华, 张晨洁, 王伟刚. 基于多层级交互式特征融合的三维目标检测算法[J]. 吉林大学学报(理学版), 2026, 64(03): 591-602 DOI:10.13413/j.cnki.jdxblxb.2025021

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