基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

胡震宇; 申彦; 王卫军; 罗小桃; 邹猛

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20211193

吉林大学学报(工学版) ›› 2023, Vol. 53 ›› Issue (09) : 2474 -2482. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20211193

车辆工程·机械工程

基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

胡震宇 ¹^,² ,
申彦 ²^,³ ,
王卫军 ¹^,² ,
罗小桃 ¹^,² ,
邹猛 ²^,³

作者信息 +

Analysis of drawbar pull to CE-4 Lunar rover based on rutting image of wheel

Zhen-yu HU ¹^,² ,
Yan SHEN ²^,³ ,
Wei-jun WANG ¹^,² ,
Xiao-tao LUO ¹^,² ,
Meng ZOU ²^,³

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摘要

为评估玉兔2号月球车月面行驶状态，提出了一种基于滑转率信息的月球车挂钩牵引力评价方法。该方法以玉兔2号月球车车轮与其地面原型车为试验对象，通过整车试验和土槽试验模拟玉兔2号月球行驶状态，以车辙信息、滑转率、轮上载荷作为输入参数，建立了沉陷量-滑转率、车辙间距-滑转率标定模型，并基于Matlab图像处理对滑转率进行识别。结果表明，玉兔2号月球车在月面特定区域D'、A、B'点行驶时的滑转率分别为10.45%、12.96%、19.70%，挂钩牵引力分别为177.03、181.62、194.47 N。地面试验和反演计算结果表明，玉兔2月球车在以上区域行驶状态良好。