基于均匀ORB特征的回环检测算法

陈绵书; 于录录; 李晓妮; 郑宏宇

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20211293

吉林大学学报(工学版) ›› 2023, Vol. 53 ›› Issue (09) : 2666 -2675. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20211293

通信与控制工程

基于均匀ORB特征的回环检测算法

陈绵书 ¹ ,
于录录 ¹ ,
李晓妮 ¹ ,
郑宏宇 ²

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Loop detection based on uniform ORB

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摘要

针对传统视觉即时定位与地图构建（SLAM）中ORB特征存在的聚集问题，基于网格划分和关键点分层确定思想，设计了均匀FAST角点提取方法，进而设计了基于均匀分布的ORB特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋（BoW）模型的回环检测算法对比实验表明，本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统（ROS）平台，将均匀ORB特征回环检测模块与直接稀疏里程计（DSO）相结合，设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明，本文系统具有较高的地图构建性能。