自动驾驶卡车路测安全员接管干预行为解析

涂辉招; 王万锦; 乔鹏; 郭静秋; 鹿畅; 吴海飞

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220553

吉林大学学报(工学版) ›› 2024, Vol. 54 ›› Issue (03) : 727 -740. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220553

自动驾驶卡车路测安全员接管干预行为解析

涂辉招, 王万锦, 乔鹏, 郭静秋, 鹿畅, 吴海飞

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摘要

为解析和量化评估自动驾驶卡车路测安全员接管干预行为的有效性和安全性，以卡车速度、加速度及角速度等运行指标构造特征参数，联合自动编码机（AE）与K-means++算法构建复合模型，辨识出急减速、急加速、横向右转、横向左转和稳定接管等5种干预运行模式；综合人-车-路-环境多重因素，将接管干预原因分为避险接管、信任接管及优化接管3个类型；针对不同运行模式，结合时变特征分析其接管控制时间并辨析接管原因。基于自动驾驶卡车路测数据，提取了778个接管干预样本，评估验证方法的合理性和有效性。结果表明，受场景风险程度等要素影响，路测阶段急减速和稳定接管干预运行模式的接管控制时间明显少于其他接管干预运行模式；避险接管主要为急减/加速接管干预运行模式，信任接管多表现为横向右转/左转及稳定接管干预运行模式，优化接管仅有急加速接管干预运行模式；避险及信任接管类型占比大于80%，表明安全员在自动驾驶卡车路测中仍以确保路测安全为首要目标。