基于双目仿鹰眼视觉与超分辨的果园三维点云重建

张自超; 陈建

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220816

吉林大学学报(工学版) ›› 2024, Vol. 54 ›› Issue (05) : 1469 -1481. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220816

基于双目仿鹰眼视觉与超分辨的果园三维点云重建

张自超, 陈建

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摘要

针对双目视觉受限于分辨率与基线距，对远距离目标感知精度不足，在室外光照条件复杂的情况下，无法完成稳定感知，获取三维点云质量无法满足果园作业需求的问题，提出一种基于双目仿鹰眼视觉与超分辨的果园三维点云重建方法。本文模拟鹰眼双中央凹高清成像，通过超分辨率重建改善感知精度；模拟捕食经验所得鹰眼注意力机制，融合参考目标图像特征，提高目标候选区域感知精度与稳定性。针对果园三维点云导航地图，在多种光照条件下，误差比最大降幅为12.2%，标准差最大降幅为2.305。针对果树作业三维点云，点云质量改善较大，可以提供精确的三维空间信息，较为完整地还原果树各枝干三维空间信息。