新型巡检机器人移动底盘设计及越障性能分析

摘要

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘，该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上，分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理，建立了底盘阿克曼4WS转向和原地转向的理论模型，为机器人底盘运动控制提供了理论依据。对机器人底盘的单侧越障过程进行理论分析和仿真，并与普通一体式底盘越障过程进行仿真对比，研究了越障过程中底盘的行驶稳定性。最后，进行了底盘样机的转向模式实验和单侧越障实验，结果表明：该移动底盘能实现驱动和转向模式的切换，在进行单侧越障时底盘运动姿态平稳，具有良好的路面自适应能力和越障性能。

关键词

车辆工程 / 移动机器人 / 底盘 / 阿克曼转向 / 原地转向 / 越障性能