面向不同驾驶行为模型的共享控制器设计

田彦涛; 庾文彦; 季言实; 谢波

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20221452

吉林大学学报(工学版) ›› 2024, Vol. 54 ›› Issue (09) : 2676 -2686. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20221452

面向不同驾驶行为模型的共享控制器设计

田彦涛, 庾文彦, 季言实, 谢波

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摘要

针对驾驶员在驾驶车辆时存在差异性的问题，确保不同驾驶员驾驶车辆时均能保证整个系统的闭环稳定性，同时使车辆轨迹跟踪误差最小化，设计了H∞鲁棒控制器。建立了能够描述不同驾驶员行为的预瞄-操控模型，并将汽车动力学模型与轮胎模型结合在一起设计了整体系统模型，同时在人机共享控制双环结构的基础上设计了H∞鲁棒控制器。最后，在Simulink/CarSim联合仿真平台上验证了本文控制器能够改善汽车的跟踪性能和系统稳定性。