计及安装角的六自由度平台虎克铰干涉计算模型

摘要

为了拓展六自由度平台的可达空间，提出了计及安装角参数的虎克铰干涉计算方法。根据虎克铰与相邻结构之间的位姿关系，对上、下铰座分别建立了计及安装角的虎克铰转角计算模型。采用仿真法求解了斜棱柱虎克铰的转角范围，拟合了描述虎克铰工作空间的非参数模型，建立了斜棱柱虎克铰干涉判定条件。通过分析动平台平动轨迹，探讨了铰座运动与安装角之间的变化规律。将虎克铰的干涉计算与六自由度平台的运动学反解结合，通过动平台在极限位置的运动试验，验证了虎克铰干涉计算模型在拓展六自由度平台极限位姿中的有效性。

关键词

机械设计及理论 / 六自由度平台 / 铰座约束 / 避障 / 工作空间