基于双目视觉的道路水深在线检测算法

摘要

涉水驾驶会给驾驶员及乘客的生命财产安全带来风险，为提高涉水驾驶的安全性，本文采用双目视觉与激光投射相结合的技术方案，基于水下虚像的成像规律，提出一种用于前方水深计算的双目视觉算法，该算法仅需自车传感器采集的数据。为验证本文算法的有效性，进行实验验证，结果表明：理想情况下，本文算法计算结果的相对误差在3%以内，面对实际场景时，求平均值、滤波的方法可以减小水面波动的影响，浑浊水体引入的相对误差最大约7%，这证明本文算法具有较好的准确性和鲁棒性，可以为驾驶员提供前方水深信息，辅助驾驶员判断路况。

关键词

车辆工程 / 水深检测 / 双目视觉 / 驾驶辅助 / 坐标转换 / 激光像点