基于中心选择大逃杀优化算法的机器人逆运动学求解

张宇飞; 王丽敏; 赵建平; 贾智尧; 李明洋

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231190

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (08) : 2703 -2710. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231190

基于中心选择大逃杀优化算法的机器人逆运动学求解

张宇飞, 王丽敏, 赵建平, 贾智尧, 李明洋

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摘要

为解决大逃杀优化算法时间复杂度高和全局探索能力不足的问题，提出了一种基于混沌映射、中心选择和精英自适应策略的改进大逃杀优化算法。与粒子群优化算法、鲸鱼优化算法和大逃杀优化算法在基准函数上的测试结果相比，改进大逃杀优化算法的时间复杂度明显降低，收敛精度、速度和稳定性显著提高。在求解机器人逆运动学问题的应用中，改进大逃杀优化算法的求解精度和稳定性优于传统大逃杀优化算法，证明了其在解决机器人逆运动学问题上的实用性和发展潜力。