基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法

摘要

为使两足步行机器人在运行过程中保持稳定的动姿态，以较高的效率完成工作任务，提出了基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法。首先，建立两足步行机器人模型，确定其在世界坐标系和刚体坐标系中的坐标，并用齐次坐标的形式表示。其次，构建两足步行机器人动姿态稳定控制器，引入运动微分方程约束机器人的动姿态，使其在任何约束曲面中都能保持稳定。最后，将本文方法与另外两种算法展开对比实验测试，验证了本文方法具有极高的可行性和合理性。相较于其他算法，本文方法取得了更优秀的自平衡能力、抗干扰能力和动姿态稳定控制能力。

关键词

运动微分方程 / 动姿态稳定控制 / 刚体坐标系 / 世界坐标系 / 约束曲面