数字孪生驱动的商用车队列纵横向控制

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231367

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (06) : 1994 -2002. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231367

数字孪生驱动的商用车队列纵横向控制

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摘要

考虑了队列行驶时的纵向和横向运动，提出了基于数字孪生的车辆队列协同控制系统。纵向运动设计采用PID控制，以保证队列的稳定行驶。横向运动设计采用LQR控制，以保证横向车道跟踪性能。由Prescan、TruckSim、Matlab/Simulink搭建数字孪生仿真场景，基于纵向和横向控制，对车辆队列的纵向跟随和横向车道跟踪性能进行动态仿真。数字孪生通过远程控制车辆队列和监测队列的纵/横向速度、横向位置和横摆角偏差等指标，对控制策略和参数进行全面调试和优化。仿真结果表明，数字孪生驱动的商用车队列控制系统具有良好的队列跟踪和车道保持性能。