聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制

左从菊; 秦国栋; 潘洪涛; 程勇; 周浦城; 秦晓燕; 汪卫华

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231431

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (01) : 52 -62. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20231431

聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制

左从菊, 秦国栋, 潘洪涛, 程勇, 周浦城, 秦晓燕, 汪卫华

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摘要

为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题，提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略，抑制不确定性和时变参数对系统的影响，并通过Lyapunov理论证明控制器的稳定性。为解决刚柔耦合等非几何参数对大型机械臂造成的位置误差，提出了一种基于动态控制器的可变参数精度控制算法，融合工作空间网格化变参数原理进行参数辨识，可实现机械臂非几何参数误差补偿。实验结果表明，本文方法有效提高机械臂动态控制精度，抑制非几何参数影响。