基于并联平台的船舶运动测量及补偿

摘要

针对船舶在海浪作用下的多自由度复合运动补偿问题，提出了一种基于并联平台模拟海浪的船舶运动测量及补偿算法，包含姿态解算算法及升沉位移解算算法。首先，搭建一个由2个六自由度并联平台串联的船舶运动补偿实验平台；其次，基于惯性测量单元，采用卡尔曼滤波姿态解算算法对船舶模拟运动的横摇、纵摇姿态进行解算；再次，设计升沉位移解算算法，该算法具有高通滤波、相位补偿及海浪频率自适应的特性；最后，进行船舶运动补偿实验。实验结果表明，上置并联平台能够有效抑制海浪对船舶运动的影响，显著提高船舶作业的平稳性。实验验证了本文所提算法的合理性及有效性，为真实船舶运动补偿研究提供一种有效方法。

关键词

自动化技术及设备 / 卡尔曼滤波 / 高通滤波 / 相位补偿 / 自适应