基于白鲨优化算法的压力机械手爪吸附力均衡性控制

摘要

为了提高机械手爪的灵活性，提出了一种基于白鲨优化算法的压力机械手爪吸附力均衡性控制方法。划分压力机械手爪结构，计算手爪内部空腔轴向应力和形变，明确机械手爪与物体间的作用机理。以机械手爪吸附状态和释放状态为前提，充分考虑振动、气流等外界影响，调整吸附目标与吸头间的正压力，输出吸附力均衡性控制模型。引入白鲨优化算法，通过初始化、位置更新和最优定位求解模型最佳参数，达到预期吸附力均衡控制目标。实验分析结果证明：本文方法在机械手爪不同角度下，吸附力曲线与最优吸附力曲线基本一致，控制在3～5 N,3 s即可实现稳定控制，在压强为0.7 Pa时占空比依然高于0.2，说明本文方法可有效提升手爪物体吸附的平稳性和准确性，实现了高质量手爪吸附力自适应调节。

关键词

白鲨优化算法 / 机械手爪 / 吸附力 / 均衡控制 / 达朗贝尔定理