状态数据协方差交叉融合算法下分布式多传感器目标联合定位

摘要

针对单个传感器目标定位技术无法适应复杂的环境及易受外界干扰的问题，提出了状态数据协方差交叉融合算法下分布式多传感器目标联合定位方法。通过分布式多传感器观测目标物体的位置信息，并将位置信息作为目标状态数据；在此基础上将各传感器的目标状态观测值输入到卡尔曼滤波器中展开误差补偿，以提高后续目标联合定位的精度。由此，利用协方差交叉融合算法对误差补偿后的各传感器观测值展开融合，融合值即为最终的目标位置，以此完成目标联合定位。实验结果表明：该方法对10个目标物体的定位结果交并比均接近于1，且得到的目标物体位置坐标最接近物体的实际位置坐标，说明本文方法的抗干扰性能强、目标定位准确性高。

关键词

协方差交叉融合 / 分布式多传感器 / 目标联合定位 / 卡尔曼滤波 / 误差补偿