基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法

朱冰; 孟鹏翔; 刘斌; 韩嘉懿; 赵健; 陈志成; 宋东鉴; 陶晓文

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240526

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (09) : 2935 -2945. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240526

基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法

朱冰, 孟鹏翔, 刘斌, 韩嘉懿, 赵健, 陈志成, 宋东鉴, 陶晓文

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摘要

针对车辆行驶道路中部分路段因磨损、冰雪覆盖等引发的车道线缺失问题，提出了一种基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法。首先，基于highD自然驾驶数据集建立了交通车辆在车道保持状态下的车道线横向偏移概率模型，以确定虚拟车道线横向位置；其次，基于双向长短期记忆网络建立了交通车辆意图识别和轨迹预测模型，以实现虚拟车道线产生条件判别和形状生成；最后，根据上述信息，将满足拟合条件的交通车车道线横向偏移统计学特征转化为主车坐标系下的虚拟车道线风险场，以实现虚拟车道线拟合。仿真和实车数据验证结果表明，该方法能够很好地生成安全、有效的虚拟车道线，与车道线真值误差较小，可为主车提供参考行驶空间，确保行车安全。