四足机器人运动及稳定控制关键技术综述

摘要

本文在分析四足机器人主要研究内容的基础上，基于四足机器人运动及稳定控制要求，对四足机器人的机构设计、运动学与动力学分析、步态与足端轨迹规划、关节驱动器、运动稳定控制等关键技术进行了梳理与总结，构建了各技术模块之间的逻辑关系，系统阐述了四足机器人运动及稳定控制架构，可为足式机器人研究者提供参考。

关键词

四足机器人 / 动力学建模 / 最优足底力优化 / 模型预测控制