自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法

朱冰; 范天昕; 赵文博; 李伟男; 张培兴

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240874

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (02) : 456 -467. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20240874

自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法

朱冰, 范天昕, 赵文博, 李伟男, 张培兴

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摘要

连续测试场景是自动驾驶汽车测试体系的重要内容，其测试公平性一直受到较多的争议。为此，本文提出一种自动驾驶汽车连续测试场景复杂度评估方法，以期解决测试场景公平性难题。基于六层场景模型建立场景要素重要性评估体系；分析场景要素与感知、决策、执行系统间的复杂度映射关系，建立自动驾驶系统层级的场景复杂度量化评价方法；建立系统影响传递权重系数，实现场景复杂度综合计算。搭建仿真交通环境对两种自动驾驶系统行驶过程复杂度进行计算，两车场景复杂度对比结果分别为1和0.765，与测试过程被测算法遭遇的场景难度趋势一致，证明了本文方法的有效性。