基于边缘特征引导的智能汽车语义分割方法

霍震; 金立生; 华强; 贺阳

doi:10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20250454

吉林大学学报(工学版) ›› 2025, Vol. 55 ›› Issue (09) : 3032 -3041. DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20250454

基于边缘特征引导的智能汽车语义分割方法

霍震, 金立生, 华强, 贺阳

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摘要

针对现有语义分割算法在自动驾驶场景中未能充分挖掘目标边缘特征的问题，提出了一种基于边缘特征引导的智能汽车语义分割方法。首先，采用边缘特征增强模块挖掘原始图像的边缘信息作为编码器的并行输入，增强神经网络的边缘特征表达。其次，提出边缘注意力模块融合原始图像特征和边缘特征，平衡图像不同区域原始特征与边缘特征在语义分割任务的关注度。最后，在解码器中设计了高效通道金字塔池化模块，提高不同尺度池化后上下文语义特征的利用效率。基于Cityscapes数据集的实验结果表明：本文方法的语义分割性能达到76.1%的MIoU和132.6 f/s的算法运行速度，与基线算法PP-LiteSeg相比，MIoU提升了2.2%，实现了语义分割精度与实时性方面的平衡。