基于Level-K的智能驾驶汽车无信控交叉路口决策方法

摘要

为了使智能驾驶汽车安全、合理地通过无信控交叉路口，提出了一种基于Level-K博弈模型的序贯决策方法。首先，通过轨迹预测和车辆间的相关性分析，对车辆推理等级进行初始划分，在此基础上，将序贯优先级概念引入改进的Level-K博弈框架中，从而构建无信控交叉路口决策模型。其次，为减少车辆间不必要的交互、降低决策模型计算的复杂度，提出了一种博弈起止判别机制，对参与博弈的对象进行动态筛选。同时，为了保证决策的安全性，又提出了一种矩形车辆模型，对车辆的碰撞风险进行评估。最后，通过实验验证本文方法的有效性。结果表明，本文方法可以有效避免潜在碰撞风险，使智能驾驶汽车能够安全、合理地通过交叉路口。

关键词

车辆工程 / 智能驾驶汽车 / 轨迹预测 / 博弈理论 / 无信控交叉路口