低附着路况条件下车辆横向稳定性控制

田彦涛; 许富强; 庾文彦; 王凯歌

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.2024.01.020

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2024, Vol. 42 ›› Issue (01) : 25 -37. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.2024.01.020

低附着路况条件下车辆横向稳定性控制

田彦涛, 许富强, 庾文彦, 王凯歌

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摘要

针对在冰雪环境下车辆横向稳定控制，为解决在低附着、分布不均的路面情况下车辆对参考轨迹的稳定跟踪问题，设计了基于神经网络调节的模糊PID(Proportional-Integral-Differential)制器，以及基于线性化车辆模型的模型预测控制(MPC:Model Predictive Controll)。以路面附着系数及车辆速度作为输入构建BP(Back-Propagation)神经网络，输出调节系数优化模糊PID控制器控制性能；设计了十自由度模型表征车辆在冰雪环境下的动力学特性，使用MPC实现车辆横向稳定控制。使用CarSim/Simulink进行联合仿真实验，结果表明该控制器能显著提高车辆轨迹跟踪性能。