基于潜蛟P100的渔网缝补机械臂设计

周嘉昕; 海锐; 林彬庆; 王瑀琦; 万云霞

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.2024.04.009

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2024, Vol. 42 ›› Issue (04) : 760 -766. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.2024.04.009

基于潜蛟P100的渔网缝补机械臂设计

周嘉昕, 海锐, 林彬庆, 王瑀琦, 万云霞

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摘要

为解决传统手工修补渔网效率低下且成本较高的问题，设计了一种可自动缝补渔网的机械臂。该机械臂以STM32F103C8T6为主控制器，通过红外传感器、电机执行器和通信模块实现其功能。红外传感器模块负责检测渔网破损位置，电机执行器模块驱动6个轴上的电机使机械臂能灵活地将缝补装置送到预设节点处，通信模块负责将检测的渔网破损信息传输给控制器进行处理。实验测试结果表明，所设计的机械臂通过六自由度的旋转，实现每分钟4～5个简单破损网孔的修补。与传统的手工修补方法相比，提高了渔网修补效率和质量、降低了人工成本，具有明显优势。