基于改进JPS算法的无人车路径规划

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.20240517.001

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2024, Vol. 42 ›› Issue (05) : 808 -816. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.20240517.001

基于改进JPS算法的无人车路径规划

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摘要

为解决传统JPS(Jump Point Search)算法的拐点多和路径次优等问题，提出一种改进的跳点搜索算法。首先，根据地图可行率，对障碍物进行适应性膨胀，以保障安全距离；其次，结合方向性因素对启发函数进行调整，显著提高了路径搜索的目的性；最后，提出了一种能剔除冗余节点的关键点提取策略，优化了初始规划后的路径，在保证路径最短的同时，显著减少了拓展节点和拐角。实验结果表明，与传统的JPS算法相比，所提算法能缩短路径长度并减少拐角数量，同时拓展节点数量平均减少19%,搜索速度平均提升21.8%。