基于遗传算法的QUBE-Servo2倒立摆系统PD参数整定

孙慧慧; 栾卉; 王沁怡; 宋元春; 尹佳欣

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.20240620.001

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (01) : 58 -64. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.20240620.001

基于遗传算法的QUBE-Servo2倒立摆系统PD参数整定

孙慧慧, 栾卉, 王沁怡, 宋元春, 尹佳欣

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摘要

针对传统试凑法选取的倒立摆PD(Proportion Differentiation)控制器参数具有主观性强，系统响应能力不佳等问题，采用遗传算法整定控制器参数，进行模型仿真分析并最终运行于QUBE-Servo2旋转倒立摆实验系统。实验表明，相比于试凑法，用遗传算法得到的PD控制器参数能使系统的响应性能进一步优化，且不受主观经验限制，摆杆和摆臂的稳态误差都在±0.01 rad以内。