单柱钢管杆塔自主柔性对接系统研究

庞浩; 阮周杰; 蔡伟杰; 刘瑞佳; 胡正乙

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.2025.01.014

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (01) : 43 -48. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.2025.01.014

单柱钢管杆塔自主柔性对接系统研究

庞浩, 阮周杰, 蔡伟杰, 刘瑞佳, 胡正乙

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摘要

针对目前电力系统中单柱钢管杆塔的对接主要依赖人工操作，风险系数高，耗时费力的问题，笔者研究了在特定技术条件和环境下，单柱钢管杆塔的自主对接技术，并提出了一种基于视觉导航的单柱钢管杆塔自主柔性对接系统。该系统利用内置的微控制器，实现了精准定位功能，并通过图像跟踪控制技术，自主完成对接任务。该微控制器通过其卓越的计算性能，极大地简化了技术人员的操作流程，提升了工作效率。并对单柱钢管塔在二维平面上的对接进行了数值模拟和硬件试验。研究结果表明，通过配备推进器与小型控制力矩陀螺仪，该系统能有效控制对接目标精确抵达对接端口，精准与高效实现对接。