基于邻域粗糙集的轮式工业机器人绕障控制算法

颜双权; 王波

doi:10.19292/j.cnki.jdxxp.2025.03.024

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (03) : 575 -582. DOI: 10.19292/j.cnki.jdxxp.2025.03.024

基于邻域粗糙集的轮式工业机器人绕障控制算法

颜双权, 王波

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摘要

为解决在障碍环境下机器人绕障效果较差、效率较低的问题，提出基于邻域粗糙集的轮式工业机器人绕障控制算法。首先，采用基于2D激光测距仪的环境感知方法，对机器人局部环境和障碍物环境进行分析，为后续绕障控制提供精准环境信息；其次，针对机器人的初始绕障决策规则，利用邻域粗糙集的知识约简作用，将其化简为最小绕障决策规则，得出可行路径集合；最后，以可行路径集合为依据，利用ND+(Nondimensional)算法确定机器人的绕障决策方向，进而实现轮式工业机器人的绕障控制。实验结果表明，该方法可以在保障绕障控制稳定性的同时，获取较高的机绕障控制精度和效率。