具有不匹配扰动的非线性系统自适应精确跟踪控制

摘要

针对非线性严反馈系统存在不匹配扰动的情况，开发了一种自适应精确跟踪控制策略。该策略确保了跟踪误差不再仅仅收敛到原点附近的小范围内，而是能够精确地收敛到零。同时，为了降低算法设计的复杂性，将不匹配扰动及虚拟控制器的微分项整合到一个多项式中，并对其进行上界估计，然后在控制器设计中进行相应的补偿。一旦跟踪误差偏离原点，相应的控制策略就会立即被激活，使跟踪误差沿原点滑动，从而实现精确的跟踪控制。最终，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性，并确认闭环系统的所有信号都是有界的。仿真实验结果进一步验证了所提方法，显示跟踪误差能够精确地收敛到零，同时闭环系统的所有信号均表现出半全局一致最终有界的特性。

关键词

精确跟踪控制 / 非线性系统 / 复合多项式 / 自适应控制 / 不匹配扰动