基于GNSS的农机自动导航系统设计及路径规划

摘要

针对目前农机智能化低、机械作业应用不充分的问题，设计了一种基于Linux系统，通过图形化界面进行操作的农机自动导航系统，该系统使用全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）双定位定向模块解决了以往农机自动导航过程中航向不准、定位不稳的问题。依据山西省主要的环扣线耕作模式，在路径规划方面进行直线以及自动转弯路径算法设计。转弯路径航线使用四阶贝塞尔曲线进行优化，降低了农机及挂载机械的运行负荷。系统集成了角度采集的转向驱动模块，安装更便捷、性能更稳定。最后，以精拖奔野604拖拉机作为实验平台，进行了拖拉机的直线路径作业跟踪、转弯路径跟踪，经多次试验结果分析，得到的试验数据可满足田间实际作业的要求。

关键词

全球导航卫星系统定位 / 数据采集 / 农机导航 / 路径规划