二阶线性多智能体系统动态事件触发实际固定时间一致性

摘要

针对二阶线性多智能体系统事件触发实际固定时间一致性中多采用静态触发条件，存在触发次数过多、系统能耗较高的问题，提出2种动态事件触发实际固定时间一致性控制协议。基于跟踪误差、包含双曲正切函数的控制器提出连续通信一致性控制协议，在事件触发条件中引入受智能体相对状态实时调整的内部动态变量，实时调整智能体的触发阈值。利用智能体触发时刻的信息提出间歇通信一致性控制协议，避免智能体间的连续通信。验证了在2种控制协议下，系统都能够实现实际固定时间一致性，且避免了收敛时间受限于智能体初始状态的问题及Zeno行为。仿真结果表明，相较于现有静态事件触发方案，所提动态事件触发方案减少了智能体的触发次数，从而减少系统能量损耗，更适用于通信计算资源有限的实际系统。

关键词

二阶线性多智能体系统 / 动态事件触发 / 触发阈值 / 初始状态 / 实际固定时间一致性