基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

李佩娟; 鲁洋; 李建飞; 颜庭武; 潘星宇

doi:10.13960/j.issn.1672-2558.2024.01.009

南京工程学院学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 22 ›› Issue (1) : 59 -65. DOI: 10.13960/j.issn.1672-2558.2024.01.009

基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

李佩娟, 鲁洋, 李建飞, 颜庭武, 潘星宇

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摘要

苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题，提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai-Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值，通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明，本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题，与Tsai-Lenz算法相比，旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%.