双摆起重机系统的预设性能自适应跟踪控制

唐鹏; 刘汉忠; 朱晓春; 田昭; 万锦旗

doi:10.13960/j.issn.1672-2558.2024.02.004

南京工程学院学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 22 ›› Issue (2) : 22 -30. DOI: 10.13960/j.issn.1672-2558.2024.02.004

双摆起重机系统的预设性能自适应跟踪控制

唐鹏, 刘汉忠, 朱晓春, 田昭, 万锦旗

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摘要

针对塔式起重机在工程应用中因多种因素影响经常表现双摆特性问题，本文设计一种预设性能自适应跟踪控制器，在保证台车和起重臂快速定位的同时抑制吊钩和负载的摆动，且跟踪误差限制在设计的时变界内.通过李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理证明本文控制器的稳定性.与LQR、ESC控制器进行仿真对比，并对起重机搬运的连贯动作(变负载)进行测试，结果表明本文控制器具有良好的定位精度和抗摆动能力.