基于改进A^*与人工势场法相融合的路径规划算法研究

摘要

为了提升移动机器人全局路径规划能力，提出一种融合改进A^*算法与人工势场法的混合算法.首先，通过角度定义改进启发函数，实现更优的路径评估，并结合当前点与目标点的距离优化评价函数，缩短路径规划时间；然后，利用人工势场法分析当前点与目标点之间的相对位置，调整斥力函数的生成方向，解决目标不可达问题；最后，利用改进A^*算法生成的最优节点作为人工势场法中的虚拟目标点，完成路径规划.仿真试验结果表明，该融合算法能有效避开局部陷阱区域、提升搜索效率，保证在实现动态避障的同时路径的全局最优性.

关键词

移动机器人 / 路径规划 / 改进A^*算法 / 人工势场法

基金资助

江苏省市场监督管理局重大科技项目(KJ2024020,KJ2025020); 南京工程学院大学生科技创新基金项目(TB202417013)